ZED - Get Started with ZED

스테레오랩(Stereolabs)이 개발한 ZED는 비전을 위한 이미지 센서로 듀얼렌즈가 장착된 카메라이다. 고화질 3D 비디오를 캡처할 수 있고, 깊이 인식이 가능하다. 이 카메라는 스테레오 비전 기술을 사용한다. 그러므로, 적외선 RGBD 방식에 비해 강한 햇빛에 큰 영향을 받지 않는다. ZED 센서의 특징은 다음과 같다.

● 최대 20m 범위에서 깊이 캡처가 가능하다. ULTRA 모드에서는 30m까지 가능함
● 뎁스맵(depth map) 캡처 속도는 100 FPS(Frame per second)
● 화각은 최대 90도(H) × 60도(V)
● 센서는 실내·외 및 실외에서 작동됨
● 6DOF 지원

 

ZED 2	ZED MINI	ZED
A brand new ZED 2 Stereo camera 1.2m built-in USB 3.0 cable One Mini Tripod stand	A brand new ZED Mini camera A 1.5m and a 4m external USB 3.0 cable One VR mount	A brand new ZED Stereo camera 1.5m built-in USB 3.0 cable One Mini Tripod stand

카메라 연결

카메라의 포장을 풀고 카메라를 USB 3.0 포트에 연결한 후 다음 단계로 이동합니다. ZED 카메라는 모두 UVC를 준수하므로 컴퓨터에서 자동으로 인식해야 합니다.

몇 가지 자주 묻는 질문:

• 단일 플랫폼에서 여러 대의 카메라를 사용하는 방법 .
• 카메라의 USB 작동 거리를 확장하는 방법 .
• USB 3.0 연결 문제를 해결하거나 프레임을 떨어뜨리는 방법 .
• ZED를 IP 카메라로 전환하고 IP를 통해 비디오를 전송하려면 스트리밍 섹션을 참조하십시오.

ZED SDK 다운로드 및 설치

ZED SDK는 Windows, Linux 및 Nvidia Jetson 플랫폼에서 사용할 수 있습니다. 여기에는 기능 및 설정을 테스트할 수 있는 도구와 함께 카메라에 전원을 공급하는 모든 라이브러리가 포함되어 있습니다.

플랫폼을 선택하고 설치 가이드를 따르세요: Windows , Linux , Jetson .

도커 사용

프로덕션 환경에 배포하려면 Docker 컨테이너 에서 애플리케이션과 ZED SDK를 패키징하고 실행하는 것이 좋습니다 .

 

 

ZED 2, ZED 2i

 

Dimensions

Video Output

Video ModeFrames per secondOutput Resolution (side by side)

 

2.2K	15	4416x1242
1080p	30 / 15	3840x1080
720p	60 / 30 / 15	2560x720
WVGA	100 / 60 / 30 / 15	1344x376

 

• Video Recording
• Native resolution video encoding in H.264, H.265
  or lossless format (on host)
• Video Streaming
• Stream anywhere over IP using ZED SDK
• ISP
• New ISP tuned with machine learning for AI and vision tasks

Depth

• Depth Resolution
• Native video resolution
  (in Ultra mode)
• Depth FPS
• Up to 100Hz
• Depth Range
• 0.2 - 20 m (0.65 to 65 ft)
• Depth FOV
• 110° (H) x 70° (V) x 120° (D) max.
• Technology
• Neural Stereo Depth Sensing

Motion

• Motion Sensors
• Accelerometer
  Gyroscope
  Data Rate: 400Hz
• Pose Update Rate
• Up to 100Hz
• Position Sensors
• Barometer
  Magnetometer
  Data Rate: 25Hz / 50Hz
• Pose Drift
• Translation: 0.35%
  Rotation: 0.005°/m
  (without loop correction)
• Technology
• 6-DoF visual-inertial stereo SLAM with advanced sensor fusion and thermal compensation

Object Detection

• Object Types
• Persons, Vehicles
  Custom Objects (Q3 2021)
• Object Tracking
• Yes
• Detection Outputs
• Bounding Boxes 2D/3D
  Location
  Speed
  Unique ID
  Segmentation Masks
• Detection Range
• Up to 20m (3D)
  Up to 40m (2D)
• Skeleton Tracking
• 18x Body Keypoints
  Up to 15m Range

Lens

• Lens Type
• Wide-angle 8-element all-glass dual lens with optically corrected distortion
• Aperture
• ƒ/1.8
• Field of View
• 110° (H) x 70° (V) x 120° (D) max.

Image Sensors

• Sensor Resolution
• Dual 4M pixels sensors with 2-micron pixels
• Sensor Format
• Native 16:9 format for a greater horizontal field of view
• Sensor Size
• 1/3” backside illumination sensors with high low-light sensitivity
• Shutter Sync
• Electronic Synchronized Rolling Shutter
• Camera Controls
• Adjust Resolution, Frame rate, Brightness, Contrast, Saturation, Gamma, Sharpness, Exposure and White Balance

Sensors

• AccelerometerBarometerTemperature sensor
• Magnetometer
• Gyroscope

Connectivity

• Connector
• USB 3.0 Type-C with dual locking screws
• Mounting Options
• 1/4"-20 UNC thread mount
  2x M3 threads (bottom)
  4x M3 threads (back)
• Power
• Power via USB 5V / 380mA
• Operating Temperature
• -10°C to +50°C (14°F to 122°F)

Size and Weight

• Dimensions
• 175.25 x 30.25 x 43.10 mm (6.90 x 1.19 x 1.69’’)
• Weight
• 166 g (0.36 lb)
• Material
• All-aluminium enclosure with thermal compensation of factory calibration

 

 

SDK System Requirements

• Dual-core 2.3GHz or faster processorNvidia GPU with compute capability > 3.0
• 4 GB RAM or more

In the Box

 

• ZED 2i Stereo camera
• 1.5m long USB 3.0 Type-C cable

Warranty

• 2-year hardware warranty for all ZED 2i cameras