8종의 3D 카메라로 tegakari에서 수행한 다양한 환경에서의 비교 및 검증 결과를 소개합니다.
검증기 소개(재게시)
| 인텔 리얼센스 시리즈 | 스테레오랩스 ZED 시리즈 | ・ Orbbec ・ LIPS 주식회사 |
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| ① 리얼센스 D415 | ③ 리얼센스 D455 | ⑤ ZED 2 스테레오 카메라 | ⑦ 오르벡 아스트라 임베디드 S |
| ② 리얼센스 D435 | ④ 리얼센스 L515 | ⑥ 제드 미니 | ⑧ 립스 엣지 DL |
검증 환경 B: 실내
3D 카메라를 연결하는 컴퓨터의 사양은 아웃도어 에디션과 동일하다.
| CPU | Intel Core i9 9900K(3.60GHz 8코어) |
| 메모리 | 16 기가 바이트 |
| GPU | 엔비디아 지포스 RTX2080 Ti 11GB |
| 운영체제 | 윈도우 10 프로페셔널 64비트 |
검증을 진행한 방의 깊이감과 카메라와 촬영 대상의 위치 관계는 다음과 같다 .
*이미지의 카메라는 왼쪽부터 D415/D435/D455/L515입니다.
또한 "검은 물체를 쏘면 어떻게 되는지", "거울이 어떻게 인식되는지"를 확인하기 위해 방안에 검은색 배낭과 디스플레이, 거울을 가져갔다.
인텔 리얼센스 시리즈
먼저 RealSense 시리즈의 실내 데이터 획득 결과입니다.
이 데이터에 대해 나중에 밝혀진 바와 같이 L515는 창에서 들어오는 빛과 다른 3D 카메라에서 방출되는 광원의 영향을 받는 것으로 보입니다.
예를 들어 아래와 같이 거리 데이터는 낮 무렵(왼쪽 이미지)보다 일몰 직전(오른쪽 이미지)에 더 명확하게 얻어집니다.
또한 아래 이미지의 오른쪽 하단과 같이 ToF(Time-of-Flight) 방식의 3D 카메라인 LIPSedge를 동시에 이동시켰을 때 L515는 LIPSEdge에서 방출되는 적외선 패턴의 영향을 받는 것으로 보입니다. . (왼쪽 두 화면에 세 줄).
동시에 이동한 D415는 영향을 받지 않았습니다(오른쪽 위).
그런 다음 검정색 배낭과 디스플레이, 거울이 있는 사진에서 이렇게 데이터를 획득했습니다.
D415/D435/D455는 검은색 디스플레이와 배낭(검은 물체)을 감지할 수 있었습니다. 반면 거울면 인식은 어떤 리얼센스 제품도 어려운 것 같습니다.
스테레오랩스 ZED 시리즈
ZED 2 Stereo Camera / ZED Mini의 데이터는 다음과 같이 획득하였다. 바닥에 있는 각 오리의 위치를 볼 수 있습니다.
↑ ZEDXNUMX
↑ 제드 미니
검은 물체(배낭)와 미러 이미지의 경우 배낭은 아래와 같이 각각의 데이터를 획득합니다. 그렇지 않으면 거리가 계산되지 않을 수 있습니다. 원칙적으로 거울에 비친 물체는 더 멀리 있는 것으로 감지되는 것 같습니다.
↑ ZEDXNUMX
↑ 제드 미니
Orbbec Astra 임베디드 S
Astra Embedded S의 경우 다음과 같이 검은 물체 디스플레이와 배낭을 모두 감지할 수 있었습니다. 다른 제품과 마찬가지로 미러에 대한 거리 데이터가 없습니다.
LIPS Corporation LIPS Edge DL
LIPSEdge DL의 경우 1차 실외 실증에서는 데이터를 얻을 수 없었지만, 실내에서 본 사용 시에는 정상적으로 작동합니다. 검은 물체에 대해서는 배낭을 벗었지만 디스플레이를 감지할 수 없었다. 물체 표면의 반사 특성에 따라 차이가 있는 것 같습니다.
검증 환경 C: 암실
또한 실내 특집으로 육안으로는 아무것도 보이지 않는 실내에서 다양한 기기들을 옮겨 보았습니다.
인텔 리얼센스 시리즈
RealSense 시리즈는 칠흑같이 어두운 방에서 이렇게 보입니다.
이전 단계와 달리 L515는 옷의 주름을 볼 수 있는 높은 정확도로 데이터를 수집할 수 있습니다. 다른 카메라는 데이터를 얻는 것 같지만 D435는 약간 거친 것 같습니다(구성 문제일 수 있지만 이유를 모르겠습니다).
스테레오랩스 ZED 시리즈
ZED 2 / ZED Mini에 대해 예상하고 있었지만 데이터를 얻을 수 없었습니다.
ZED 시리즈는 패시브 방식의 3D 카메라이기 때문에 일정량의 빛이 필요합니다.
↑ 제드 2
↑ 제드 미니
Orbbec Astra Embedded S 및 LIPS Corporation LIPSEdge DL
Astra Embedded S / LIPSEdge DL은 어둠 속에서도 작동했습니다.
장치에서 적외선을 방출하는 이러한 3D 카메라는 외부 조명이 없는 장소에서도 데이터를 수집할 수 있습니다.
↑ Orbbec Astra 임베디드 S
↑ LIPS Corporation LIPS Edge DL
요약
이상으로 8종의 3D 카메라로 다양한 환경에서의 동작 비교 및 검증을 마칩니다.
각 3D 카메라의 거리 데이터의 검출 방식에 따라 주변 환경에 크게 영향을 받습니다. 특히 이번 검증에서는 RealSense L515의 경우 주변 환경의 영향이 현저하게 나타났다. 이상적인 환경(외부 조명이 없는 어두운 곳)에서 고품질의 데이터를 얻을 수 있으나, 햇빛 및 기타 3D 카메라의 영향을 받는 것으로 확인되었다.
반대로 ZED 시리즈와 같은 수동형 3D 카메라는 어둠 속에서 사용할 수 없습니다.
이러한 결과를 바탕으로 3D 카메라를 선택할 때 사용하려는 주변 환경을 고려하는 것이 좋습니다.
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